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畸变矫正

车载环视拼接系统的设计与实现(三):鱼眼畸变校正算法

February 24
车载环视拼接系统的设计与实现(三):鱼眼畸变校正算法
上一部分(车载环视拼接系统的设计与实现(二))讨论的摄像机模型是理想的线性模型,但是在现实中并不存在这样完全没有畸变的透镜,这主要是制造上的原因,因为制作一个球形透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易,另外从机械制作方面考虑也很难把成像仪和透镜保持平行的状态,现实应用中一般只考虑两种透镜畸变,分别是切向畸变和径向畸变,切向畸变产生的原因主要是摄像头生产安装过程中在工艺上的缺陷,而径向畸变则来自于透镜的形状. 鱼眼摄像机径向畸变模型如下图所示,存在着中间大两边小的特点,径向畸变就是沿着透镜半径方向分

单目相机标定原理

November 18
单目相机标定原理
相机标定的目的是建立像素坐标系和世界坐标系之间的关系.原理是根据摄像机模型,由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数,从而可以从图像中恢复出空间点的三维坐标.所要求解的参数包括4个内参数和5个畸变参数,对于外参数,即旋转矩阵的三个旋转参数和平移向量的三个参数. 一. 针孔相机模型 摄像机成像模型一般有三种:透镜投影模型(针孔相机模型).正交投影模型和透视投影模型.如下所示: 什么是焦距呢?镜头的焦距基本上就是从镜头的中心点到形成清晰影像胶片平面或数码CCD之间的距离. 物距u,焦距f,相矩v之